#ifndef __CANOPEN_CONFIG_H
#define __CANOPEN_CONFIG_H

#include "stm32f4xx.h"
#include "CANopen_types.h"
#include "KincoMotor_LL.h"

/* 用SDO进行配置的SDO数据长度 */
#define SDOConfigLen 16

#include "can.h"

#ifdef __cplusplus
extern "C" {
#endif

/* Global Variables */
extern SDOTx_T SDOConfigs[SDOConfigLen];

/* 最多支持挂载的Node数量, 从站Id号必须是1~MAX_CAN_NODE */
#define MAX_CAN_NODE 16
/*本机 CanOpen Node Id */ 
#define NODE_ID (MAX_CAN_NODE+1)

__inline uint8_t CO_Send_LL(uint16_t can_id, u8* data, u8 len)
{
    /* Can发送函数 */
    uint8_t ret = CAN_OK;
    /* User Code */
    ret = CAN1_Send_Msg(can_id, data, len);
    return ret;
}

#ifdef __cplusplus
}
#endif /* __cplusplus */

#endif
